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根據(jù)國內(nèi)某研究所機(jī)電實(shí)驗(yàn)室需求,設(shè)計(jì)了一套通用的大功率全數(shù)字直流伺服控制器,研究了PID控制算法并在MATLAB中完成仿真。本文首先確定了伺服系統(tǒng)總體方案,針對主要元件進(jìn)行了選型和校核;設(shè)計(jì)了由微處理器80C196KC、存儲(chǔ)器AT29C512和可編程邏輯器EPF10K50RI240-4組成的單片機(jī)系統(tǒng)及其外圍R/D變換電路、PW 富聯(lián)娛樂M功放電路、A/D轉(zhuǎn)換電路;軟件方面,采用匯編語言設(shè)計(jì)編寫了定時(shí)器中斷和串口通信等底層程序和主程序。在完成伺服控制器設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,根據(jù)具體控制要求研究了隨動(dòng)控制算法。建立了被控對象的機(jī)理模型,確定系統(tǒng)的傳遞函數(shù);在SIMUlin中對增量式PID控制算法進(jìn)行了仿真設(shè)計(jì);基于前饋補(bǔ)償PID的復(fù)合控制思想編寫了MATLAB仿真程序,結(jié)果表明前饋補(bǔ)償PID有效改善了跟蹤性能,得到了性能優(yōu)異的復(fù)合控制系統(tǒng)。在硬件設(shè)計(jì)中對反饋的位置／速度信號(hào)的處理及對于一定的控制電壓，如何將它量化為ＰＷＭ波輸出的問題進(jìn)行了詳細(xì)論述。
中國智能化網(wǎng)（zgznh）--引領(lǐng)工業(yè)智能化產(chǎn)業(yè)發(fā)展 共享智能化+優(yōu)質(zhì)平臺(tái)數(shù)字直流伺服全數(shù)字直流伺服系統(tǒng)數(shù)字直流伺服價(jià)格、批發(fā)、制造商
